Antwerpen nevét először a 7. században jegyezték le. 836-ban a normannok lerombolták.

A 11. században a német határ védelmére alkotott őrgrófság székhelye lett. Kedvező fekvésének köszönhetően igen korán felfedezték a benne rejlő és kiaknázható lehetőségeket, ami alkalmat adott a dinamikus fejlődésre. 1315-ben felvették a Hansa-városok közé. V. Károly uralkodása alatt védelmébe vette a települést, így az a keresztény világ legnagyobb kereskedő városává vált. Üzleti életét a távoli országokkal is összekapcsolta. 1566-ban már írtak arról, hogy az antwerpeni iparcikkek, szőnyegek, arany- és ezüstáruk, valamint ruhakelmék Indiában, Perzsiában és Arábiában is fellelhetők. A kereskedelem mellett párhuzamosan virágzott a művészet is, amely leginkább a festőművészetben mutatkozott meg.

II. Fülöp királysága idején a város fejlődése hanyatlásnak indult. A spanyol katonák 1576-os rabló hadművelete és ezzel együtt járó öldöklése súlyos csapásnak bizonyult. Antwerpent a vesztfáliai béke is legalább ennyire megviselte, hiszen annak következtében zárták el a Schelde folyó torkolatát.

1792-ben a franciák hatalomra kerülése újabb esélyt adott Antwerpennek, különösképpen megemlítve I. Napoleon uralmát, aki 1803-ban Antwerpent Franciaország első hadi kikötőjének nyilvánította.

1830-ban Chassé hollandi generális ostroma alatt helyzete újból rosszabbodott, amit az 1832-es franciák általi citadellabombázás csak tetőzött.

1863-ban végül máig tartó újabb fellendülés következett, amikor megváltották a hollandok vámszedési jogát a Schelde folyón.